Ve středověku vedla hlavní stezka od Olomouce na Malou Hanou přes Úsobrno. Poté, co město Jevíčko začalo upadat, přemístila se obchodní cesta směrem na Moravskou Třebovou a vedla Nectavským údolím.
V té době bylo nutné postavit při východu z údolí do roviny Malé Hané pevný hrad. Pro hrad Plankenberk byl výhodně zvolen nízký pahorek ukrytý mezi kopci. Celková délka hradu byla 120 metrů a největší šířka měla 30 m. Nejvyšší plošina měla jen valové opevnění, zesílené svislými palisádami. Na této plošině stála palácová budova o rozměrech 20 x 18 m.
Ta jediná byla zbudována z kamene, jinak bylo všechno ze dřeva. Je možné, že palácová budova byla opatřena věží. Tu měla určitě také vstupní brána. Z hradu se sestupovalo branou do prvního předhradí, položeného o 20 m níže. Tam se nacházely dřevěné hospodářské budovy, stáje, komory a zbrojnice. Branou se sestupovalo na druhé předhradí, které jazykovitě vybíhalo směrem k údolí a bylo zakončeno věží. Vstup do hradu byl ze západní strany a brána byla zesílena dvojitým valem s palisádami. Studna byla také na západní straně hradu a přístup k ní byl z hradu chodbou, napůl zapuštěnou do země. Opevnění bylo zesíleno ještě měsíčkovitými valy před a za hradem. Hřbet kopce byl prokopán hlubokým příkopem, aby se zde znemožnil útok jízdy.
Plankenberk nechal postavit moravský markrabě Jan, bratr krále Karla IV.. V roce 1361 vykoupil Jan Biskupice od olomoucké kapituly, aby si zde ve výhodně položené krajině postavil pevný hrad. Jan měl dva syny, Prokopa a Jošta, které hodlal po své smrti podělit rovným dílem. Joštovi tak připadl hrad Plankenberk s Biskupicemi, Březinkami a zřejmě i Nectavou. To však již začalo mezi oběma bratry otevřené nepřátelství. Prokop se zmocnil Plankenberku a daroval ho lénem Ješkovi Puškovi z Kunštátu. Tento šlechtic pak ochotně ničil okolní Joštovy vesnice, a proto byl zažalován a roku 1399 vyobcován z církve. Zřejmě proto zastavil Prokop Plankenberk (v té době spíš už jen Hrádek u Jevíčka) Janu Boskovcovi z Brandýsa. V roce 1405 Prokop zemřel a Heralt Puška z Kunštátu zažaloval Boskovce z Brandýsa, že mu neprávem drží jeho hrad. Nastalo období bojů obou stran o vlastnictví hradu, během kterého byl Plankenberk vypálen a zničen. Nakonec dal Jošt roku 1412 hrad do dědického vlastnictví Heraltovi z Kunštátu, řečenému také ze Skal. V roce 1421 pronikli směrem od Poličky a Svitav na Moravu husité.
Obsadili Jevíčko a znovu vybudovali a obsadili Plankenberk, ze kterého vytvořili důležitý opěrný bod. Poté byl hrad opět dobyt a vypálen. Naposledy ožil ještě kolem roku 1467, kdy na něm dlel hejtman Václav Šatný. Ten měl vleklý spor s Olomoucí a dokud nebylo vše urovnáno, byl postrachem celého našeho kraje. Dnes nám zašlou slávu hradu v Nectavském údolí připomínají pouze nepatrné zbytky zdí. Každý hrad a hlavně každá zřícenina mají své pověsti. O Plankenberku se vyprávělo, že na něm straší. O půlnoci se vždy rozlehla údolím rána a byl slyšet hluk a třesk zbraní bojujících rytířů. V hájence pod hradem žil hajný, který o sobě říkával, že se nebojí ani čerta, natož nějakých strašidel. V hospodě se vsadil, že vypátrá, jak tos tím strašením na hradě vlastně je. Za tmy tam vlezl a usadil se pod stropem. O půlnoci hradem otřásla rána a z rozvalin vyrazil ohnivý býk. Z tlamy mu šel oheň, z nozder pára a oči mu sršely jiskrami. Býk vyrazil rovnou na hajného, ale ten nečekal a horempádem z hradu uprchl. Od té doby už o hradě s nikým nepromluvil. Od těch dob tam však ani nestraší. Na závěr ještě jedna zajímavost. Poblíž Plankenberku se měl nacházet ještě jiný hrádek, který byl posléze rovněž zbořen. Podrobnosti o této stavbě nejsou známy, zmínky o ní však najdeme v Kronice obce Biskupice (I. díl) a ve farní kronice naší vesnice.
